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雷赛课堂 | 带您熟练使用CL2C系列闭环步进

作者: 发布时间:2021-07-15

欢迎收看本期的《雷赛课堂》栏目!

本栏目将邀请雷赛智能的行业专家&资深应用工程师主笔,以图文并茂加以短视频的形式,

生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品,包括产品的新功能、常用功能和典型应用。


本期看点:应用服务部何工带您熟练使用CL2C系列闭环步进

CL2C驱动配电机选型方案




硬 件 接 线

01

RS485硬件接线


针脚定义如下:

图片



通 讯 说 明

01

485通讯格式


波特率:典型用9600,最大用115200;

从站ID:1~31;

默认通信数据格式:8-N-1(8 位数据位、无校验、1 位停止位)


02

通讯协议


驱动器支持MODBUS-RTU协议的16bit数据读写,所有参数地址均可在参数总表中查找。雷赛驱动器目前常用如下几种功能码:

0x03:读保持寄存器;

0x06:写单个保持寄存器;

0x10:写多个保持寄存


0x03-读保持寄存器

描述:读保持寄存器,字节指令操作,可读单个或者多个;

发送报文格式:

图片

接收报文格式:

图片

注:此处用于读取寄存器地址0x0191峰值电流,003C(16进制)=60(10进制),即电流为6A。


0x06-写单个保持寄存器

描述:写单个保持寄存器,字节指令操作,只能写一个;

发送报文格式:

图片

接收报文格式:

图片

注:此示例中,地址0x0191为峰值电流地址,写入数据0x0020=32(10进制),即此时电流修改为3.2A。


0x10-写多个保持寄存器

描述:写多个保持寄存器,字节指令操作,可写多个;

发送报文格式:

图片

接收报文格式:

图片

注:此示例中,对输入口DI2/DI3的功能进行修改,赋值DI2=0x28(路径地址0),DI3=0x29(路径地址1)。



读取驱动器各种运行状态

图片

Tx:01 03  22 21 00 0F 9E 7C  (读取驱动历史报警)

Rx:01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05


Tx:01 03 22 03 00 01 9E 7C    (读取当前报警)

Rx:01 03 02 00 00 B8 44

图片

Tx:01 03 60 2A 00 04 7B C1   (读取指令位置和电机实际位置)

Rx:01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

Tx:01 03 10 44 00 04 00 DC    (读取指令速度和反馈速度)

Rx:01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

Tx:01 06 18 01 11 11 11 7E    (复位当前报警)

Rx:01 06 18 01 11 11 11 7E

图片



回原点操作方法举例

回零包括:Z相回零、限位回零、原点回零和手动设零,同时还包括上电第一次使能时回零。

图片

举例:力矩回零;

Tx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD    (切换为力矩回零)

Rx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD

Tx:01 06 18 01 22 11  06 06    (保存参数)

Rx:01 06 18 01 22 11  06 06

之后断电重启,完成。

举例:上电回零;

Tx:01 06 60 00 00 04 96 09

Rx:01 06 60 00 00 04 96 09

需要重启。


运行多段PR案例

01

常用常数地址表


图片

图片


02

485通讯运动举例


固定触发方式是指首先把不超过 16 段回零和路径配置好,然后通过0x6002(触发寄存器)来替代CTRG 和 HOME,操作路径的启动。该方式适用于动作固定,操作简单的系统。

步骤如下:

1、首先配置需要运行的回零和路径,可以上电临时发送参数配置,也可用上位机配置好后保存。

2、使能驱动器。

3、通过对 0x6002写入相应的命令实现各动作的选择和启动。

往地址0x6002写0x01P(P为路径号0~15),P段定位;

往地址0x6002写0x020,回零;

往地址0x6002写0x021,当前位置手动设零;

往地址0x6002写0x040,急停;

读地址0x6002,显示值为0x000p(P为路径号0~15),表示定位完成,可接收新数据;

读地址0x6002,显示值为0x01P(P为路径号0~15)、0x020、0x040表示还未响应命令;

读地址0x6002,显示值为0x10P(P为路径号0~15),表示路径运行中;

读地址0x6002,显示值为0x200,表示指令完成等待定位。

报文格式如下所示:

图片


路径规划

案例1:运用上位机与CL2C-RS57驱动器RS485通信,运行路径A-B-C。

图片

注释:脉冲值正负值决定电机运行方向正反。


位置写入

写入A段参数到PR0:

图片

主站发送报文:

Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

从站应答报文:

Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD


写入B段参数到PR1:

图片

主站发送报文:

Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

从站应答报文:

Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F


写入C段参数到PR2:

图片

主站发送报文:

Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

从站应答报文:

Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

写入数据成功后,打开Motion studio软件路径表监测,确认数据如下。

图片


路径运行

执行PR0位置

主站发送报文:

Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

从站应答报文:

Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

监测PR0是否执行完成:

主站发送报文查询PR状态:

Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

PR运行中从站应答报文:(读地址Ox6002里面值为Ox100表示路径正在运行中)

Rx:  01 03 02 00 00 B8 44

PR运行完成从站应答报文:

Rx: 01 03 02 00 00 91 81

执行PR2位置

主站发送报文:

Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

从站应答报文:

Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

监测PR2是否执行完成:

主站发送报文查询PR2状态:

Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

PR2运行中从站应答报文:

Rx: 01 03 02 01 02 38 15

PR2运行完成从站应答报文:

Rx: 01 03 02 00 00 50 41

以上是本期课程的分享,更多精彩教程,敬请期待。



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